车体螺柱虚拟定位软件

一、软件定位

车体螺柱虚拟定位软件可接收前端扫描数据，并据此对螺柱位置进行优化定位，以满足螺柱定位工艺要求，保证通过螺柱定位的复合板排布整齐一致，最终输出符合机器人焊接要求的数据。

二、应用价值

实现实景复制，便于人员之间顺畅沟通。

可将现场情况与原设计进行对比分析，减少反复进场次数。

上手门槛低，能快速投入使用，投资回报周期较短。

软件授权方式灵活，有助于提高使用率。

三、主要特性

适配性较强，可兼容不同扫描仪的成果，支持多种格式的点云数据。

支持TB级点云数据加载，借助动态加载技术实现快速加载，操作流畅不卡顿。

误差展示直观有效，可清楚呈现模型与点云的比较偏差。

功能模块划分简洁清晰，能快速进入系统不同区域进行操作。

零件管理区可选中单个结构件进行效果渲染，增强单个结构件的可视性。

运行稳定可靠，满足使用所需各项技术要求，并符合国家安全、保密等相关规定。

可根据企业具体需求进行定制。

四、功能构成

复合板与工艺卡创建：在数据管理界面创建复合板，可手动添加，也可导入符合格式的文件；通过设置名称、顶点位置、孔位、孔半径确定复合板，参数设置后同步显示在视图区，并支持修改、删除。复合板创建后，可设置其排列顺序和间隙，排列效果同步显示在视图区。

扫描数据导入与坐标系确定：将现场扫描所得点云数据直接导入软件；在定位块上拟合三个相互垂直的平面，据此确定坐标系，并可通过翻转X、Y、Z轴进行调整。

模型重建：根据现场实际情况，在点云中拟合平面进行模型重建。拟合方式有两种：选择点云上的一个点，据此自动拟合成一个平面；或选择点云上的点，每4个点生成一个平面。可通过互剪平面、边界剪切、对齐平面等功能调整平面大小。

复合板排布与锚点排序：选择固定板平面及工艺卡进行复合板排布，排布后可直接预览效果，能调整固定板上方朝向和复合板间隙；预览时，超出设定阈值的锚点以紫色显示。保存锚点位置时，可设置平面编号、偏向阈值、垂直朝向、抬高高度及局部半径等。排布完成后，可根据需要自定义锚点顺序。

锚点输出：输出信息包括固定板编号、锚点序号、锚点X/Y/Z值、柱焊方向X/Y/Z值，以及模型与实际点云的偏差角度值（角度制）。

PLC传输：锚点传输至PLC平台后，依据照相机抓取的控制点，将指令发送给机器人进行焊接。首次输入在标准状态下获得基准控制点，每次旋转后再输入该状态下的控制点信息；每输入一组新控制点，即计算实际锚点旋转后的位置，并将该位置以指令形式传给机器人。

统计分析：可按时间查询相应车辆的螺柱信息，并同步显示螺柱统计图